西周时期，君王出入之门为正门，君王是“应天之命”而为人君，因称天子，天子行走之门就是正门，因此称应门。负责守卫、管理应门的官员就是应门史，隶属于天官府司管辖，以后也简称为应门。

在史书中记载：“天子之门曰应门。”在《诗·大雅》中有“乃立应门”之语。