这个成语出自于中国古代的故事《三国志·魏书·王朗传》，故事中提到，有一年的九月，大将军刘璋派使者来到襄阳，并且要与关羽结盟。但是，刘备不答应，因为关羽是自己的弟弟。后来，刘璋派使者来和刘备商量，刘备同意了，但还是命令他的手下把关羽押送到汉中并囚禁起来。 在这件事情之后，刘备的部下们就开始担心事情的发展。他们对诸葛亮说：“将军既然决定要与关羽结盟，那么我们该怎么办呢？如果我们不答应，就可能会受到更多的攻击。” 诸葛亮建议他们可以先向关羽询问，看看他是否愿意归顺刘备。如果关羽表示愿意归服，就可以把关羽释放出来，让刘备和关羽结成联盟；如果关羽表示不愿意归服，那就需要慎重行事。 因此，这个成语“执鞭随蹬”就是指在关键时刻要坚定自己的立场，并不能动摇，必须坚守自己所坚持的立场，不可轻易改变。