在公务之余暂得闲暇，终于能回归山林泉石之间。
百里路途未曾停宿，两乡的山峦连绵不断。
夜深时露水打湿竹席，月亮升起惊动了鸣蝉。
且尽情饮尽主人的酒，愿为你醉倒共眠。

• 永寿王赞府：唐代官职名，指永寿县（今陕西永寿）的赞府（县尉别称）。
• 径归县：直接返回县城，暗指友人归心似箭。
• 簟（diàn）：竹席，夏季纳凉用具。
• 从醉眠：任凭醉后酣睡，体现洒脱之情。

此诗结构上采用"起承转合"经典模式：首联点题写归乡之由，颔联承续写旅途景象，颈联转折描写夜宿细节，尾联合于主客欢饮。艺术上，"夜深""月出"的时间推移与"百里"的空间延伸形成经纬交织。值得注意的是，"风惊蝉"既实写夏夜之景，又暗喻友人被归思惊动的心绪，与李白"明月照我影"有异曲同工之妙。

全诗以简练笔触勾勒出三幅画面：首联写友人脱身公务的轻松，颔联用"百里""两乡"展现空间跨度，颈联"露湿簟""风惊蝉"以细微物象烘托夜静更深，尾联的醉眠之约更显唐人豪迈。岑参善用白描手法，将送别之情融于山水之间，末句"为君从醉眠"一语，既是对友人的挽留，亦是对自由生活的礼赞。

此诗作于岑参任职虢州（今河南灵宝）期间。唐代官员常因公务奔波，诗中永寿王赞府趁闲暇归乡，岑参以诗相送，既写友人归途景致，又暗含对隐逸生活的向往。