• 休沐：古代官员的例假。
• 乘闲豫：趁着闲暇安乐之时。豫，安乐。
• 藉：铺垫，铺满。
• 兰芷：兰草和白芷，均为香草。
• 袭幽衿：侵袭、沾染幽雅的衣襟。衿，衣襟。
• 轻盖：轻便的车盖，代指车驾。
• 自成阴：自然形成浓密的树荫。

这首诗的讲解可以从以下几个层次展开：

一、结构脉络清晰：诗按“起因—经过—感想”的顺序展开。首联叙事起因（休沐闲步），中二联描写经过（沿途春景），尾联抒发感想（自得于自然）。

二、感官描写丰富：诗人充分调动了多种感官。视觉（“池塘芳草”、“雾中晓日”、“山阶笋”）、嗅觉（“兰芷幽香”、“野径香恒满”）、听觉（“花里弄春禽”的间接描写），使读者身临其境。

三、炼字艺术高超：动词运用尤为精妙。“藉”字写出芳草丰茂如席；“袭”字写出香气主动萦绕，无形变有形；“弄”字写出禽鸟在花间嬉戏的活泼情态；“侵”字写出春笋勃勃的生命力。这些字眼让静态画面充满了动态美感。

四、尾联的深层意蕴：“何须命轻盖”表面是说不用张开车盖遮阳，深层含义是摒弃了官场的仪仗与排场，回归自然本真。“桃李自成阴”既是对眼前实景的描绘，也隐喻着自然界的繁盛足以提供精神荫庇，同时可能暗指门生故旧或自然形成的佳境，表达了诗人对无需刻意营求、一切顺其自然的生活哲学的推崇。

五、时代风格体现：此诗既有六朝以来山水诗描摹工细的特点，又透露出盛唐山水田园诗清新明朗气象的先声，在初唐诗坛具有承前启后的意义。

这首诗以细腻的笔触描绘了一幅清新明丽、生机盎然的春晨闲步图，表达了诗人对自然美景的沉醉与对闲适生活的满足。

首联点明时间（休沐清晨）、事件（闲步北林），奠定悠闲自在的基调。中间两联具体描绘漫步所见所感：颔联写近处静景，池塘芳草、幽香袭人，嗅觉与视觉结合；颈联写动态之景，雾中日升、花间禽戏，画面由静谧转向灵动，充满生机。尾联“何须命轻盖，桃李自成阴”是点睛之笔，诗人陶醉于自然之中，认为桃李繁茂已足以遮阴，无需人为的车盖，含蓄表达了皈依自然、远离尘嚣的志趣，也暗含对自身所处清平时代与优雅生活的自得之情。

全诗对仗工整，用词精雅（如“藉”“袭”“弄”“侵”等动词生动传神），意境幽远，在工丽的句式下流淌着清新自然的气息，是初唐山水田园诗中的佳作。