- 固节驿：明代驿站名，位于今北京市房山区良乡附近。此诗题“晓发”即拂晓从固节驿出发之意。
- 良乡：即良乡县，今属北京房山，是古代进京的重要途经之地。
- 稽首：古代最恭敬的跪拜礼，此处指诗人行礼遥望京城，表达对朝廷的敬意。
- 五色云：古人认为五彩祥云是帝王祥瑞之气，象征着君主圣明或朝廷兴盛。
- 圣代：诗人对自己所处时代的尊称，指明朝。
- 舆图：疆域地图，借指国家版图。
- 蓬蒿：蓬草与蒿草，常用来比喻乡野、草野或身份卑微，此处指诗人出身寒微或早年漂泊。
- 重瞳：传说舜帝与项羽皆为“重瞳子”，古代常用来代指帝王的眼睛，此处借指皇帝的面容。
- 天表：指帝王的仪容。
- 亲觌：亲自觐见。“觌”（dí）意为相见。
- 司马台阶：指兵部尚书的职位。明代兵部尚书别称“大司马”。“台阶”喻指朝廷高官之位。
- 滥叨：自谦之词，意为滥居其位，有愧于承受。
- 羽簉：“羽”指旌旗、仪仗，“簉”（zào）指副车或排列。此处“羽簉”代指朝班的行列，同僚之意。
- 复联：指再度同列于朝班。
- 二纪：古代十二年为一纪，“二纪”即二十四年。此处“二纪”为约数，指诗人入仕或复职时间之长。