这首诗可以从三个层面来理解：

第一层：表层写睡。诗人客观描写了自己夜晚安睡到天亮的过程，包括睡前放下枕头、熟睡时鼾声如雷、醒来看见北斗星横斜、听见鸡鸣等细节。这些描写朴实自然，富有生活气息。

第二层：深层写心。诗人通过"美睡"这一看似平常的日常生活，表达了自己晚年心境的转变。从"扫峥嵘"可以看出，他已放下平生抱负未酬的郁结；从"俗念绝知无起处"可以看出，他已经超脱世俗的牵挂。这种心境不是消极的逃避，而是历经风雨后的通透与达观。

第三层：象征写志。"梦为孤鹤过青城"是全诗的升华。鹤是仙禽，青城是仙境，诗人以孤鹤飞越仙山来象征自己精神世界的自由与高洁。这种想象既浪漫又深刻，体现了道家"羽化登仙"的理想境界。

总的来说，这首诗看似写睡，实则写心；看似平淡，实则深远。它告诉我们：人生的最高境界不是功成名就，而是内心的安宁与自由。正如诗人所说，只要胸无俗念，即使是布衾如铁的简朴生活，也能有"美睡"的享受。